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創(chuàng)澤機(jī)器人
CHUANGZE ROBOT
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驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)

來(lái)源:國(guó)金證券     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2023/8/1   主題:其他 [加盟]

相比驅(qū)動(dòng)器外置,驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置式靈巧手各關(guān)節(jié)具有較好的剛性,更利于傳感器的直接測(cè)量, 且模塊化設(shè)計(jì)利于更換維護(hù)。但是驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置分布讓通信和控制難度加大,手指尺寸及 靈巧手整手尺寸較大,關(guān)節(jié)靈活度下降。

驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置式靈巧手典型代表產(chǎn)品包括德國(guó)宇航中心(DLR)于 2011 研制的面向空間應(yīng)用 的多指靈巧手 Dexhand,以及哈爾濱工業(yè)大學(xué)和 DLR 公司研制的 DLR/HIT II。

德國(guó)宇航中心研制的 DLR/HIT II 靈巧手為了應(yīng)對(duì)復(fù)雜的空間環(huán)境,將驅(qū)動(dòng)器及電氣 系統(tǒng)都集中在手掌內(nèi),并通過(guò) 2mm 厚的鋁質(zhì)外殼來(lái)屏蔽電磁干擾,降低溫度影響。

DLR/HIT II 靈巧手尺寸為人手的 1.5-2 倍,具有 1 個(gè)獨(dú)立的手掌和 5 根模塊化手指, 每根手指集驅(qū)動(dòng)、傳感、控制等為一體。其中,拇指與手掌之間有一個(gè)類似人手的外 張/收斂自由度,可以通過(guò)配置拇指的位置來(lái)滿足不同的抓取要求。






驅(qū)動(dòng)器外置型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)

靈巧手的外觀設(shè)計(jì)更加擬人化,手指本體更加纖細(xì);可以采用更大的驅(qū)動(dòng)電機(jī),從而增大手指的輸出力;驅(qū)動(dòng)器與手本體之間距離遠(yuǎn)增加了控制器設(shè)計(jì)的難度

機(jī)器人多指靈巧手經(jīng)歷了三個(gè)階段

D一階段是從 20 世紀(jì) 70 年代—20 世紀(jì) 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美國(guó)的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;D二階段是從 20 世紀(jì) 90 年代到 2010 年

機(jī)器人靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

靈巧手是機(jī)器人操作和動(dòng)作執(zhí)行的末端工具,滿足兩個(gè)條件:指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)能使物體產(chǎn)生任意運(yùn)動(dòng),指關(guān)節(jié)固定時(shí)能完全限制物體的運(yùn)動(dòng),定義靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

智能類人機(jī)器人特斯拉擎天柱 (Optimus) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)分析

特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器,旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機(jī)的方案,線性執(zhí)行器采用絲杠+電機(jī)的方案,對(duì)于手掌關(guān)節(jié),其采用了空心杯電機(jī)+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)

人形機(jī)器人前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能力的提升

人形機(jī)器人有更強(qiáng)的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問(wèn)題是如何實(shí)現(xiàn)像人一樣去運(yùn)動(dòng),能夠兼顧可靠性

特斯拉機(jī)器人軀干共有28個(gè)關(guān)節(jié)

28個(gè)執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個(gè),肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個(gè),腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個(gè)直線+1個(gè)旋轉(zhuǎn))6個(gè),腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個(gè)

機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)核心指標(biāo)是功率密度

無(wú)框力矩電機(jī)沒(méi)有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計(jì)中,可以使整個(gè)機(jī)器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比

腿足式機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器方案-三種伺服驅(qū)動(dòng)器

型伺服驅(qū)動(dòng)器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動(dòng)器,SEA 伺服驅(qū)動(dòng)器,本體伺服驅(qū)動(dòng)器;主要由力矩電機(jī),諧波減速器,電機(jī)編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動(dòng)板,制動(dòng)器組成

控制系統(tǒng):智能機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息,向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令,控制其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng),控制系統(tǒng)主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)組成

智能服務(wù)機(jī)器人三種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)比較

電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,J大部分機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng);液壓驅(qū)動(dòng)體積小重量輕,是機(jī)器人Atlas使用的驅(qū)動(dòng)方案;氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)安全性G,應(yīng)用于仿生機(jī)器人等

智能服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)力裝置-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同,機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)等;現(xiàn)有的J大多數(shù)人形機(jī)器人采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)

仿人形機(jī)器人核心零部件:零部件數(shù)量更多,質(zhì)量要求更G

仿人形機(jī)器人既需要J強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制能力,其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動(dòng)裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更G
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驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)
驅(qū)動(dòng)器外置型機(jī)器人靈巧手特點(diǎn)
機(jī)器人多指靈巧手經(jīng)歷了三個(gè)階段
機(jī)器人靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末
智能類人機(jī)器人特斯拉擎天柱 (Optim
人形機(jī)器人前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能力的提升
人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化加速,或?qū)⒊蔀橄乱粋(gè)萬(wàn)億
特斯拉機(jī)器人軀干共有28個(gè)關(guān)節(jié)
機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)核心指標(biāo)是功率密度
腿足式機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器方案-三種伺服驅(qū)動(dòng)
控制系統(tǒng):智能機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)
智能服務(wù)機(jī)器人三種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)比較
智能服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)力裝置-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
仿人形機(jī)器人核心零部件:零部件數(shù)量更多,
人形機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展小結(jié),續(xù)航1-3小時(shí),
== 機(jī)器人推薦 ==
迎賓講解服務(wù)機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人(迎賓、講解、導(dǎo)診...)

智能消毒機(jī)器人

智能消毒機(jī)器人

機(jī)器人開(kāi)發(fā)平臺(tái)

機(jī)器人開(kāi)發(fā)平臺(tái)


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