機械臂和靈巧手的協同配合本質上是人形機器人的上肢能力體現。比起對復雜場景的操作要求,當前人形機器人上肢“手眼腦”協同已經可以實現一些簡單的垂類場景的應用。 以智元機器人為例,今年4月公司宣布與國外D尖具身智能公司 Physical Intelligence (Pi) 攜手,雙方圍繞動態環境下的長周期復雜任務,在具身智能領域展開深度技術合 作。從公布的合作演示來看,展示了多個腦手眼協同的落地場景:
1)機器人保持動作柔順性與位姿穩定性,雙手靈巧配合,可以完成具有生物運動特征的圍巾佩戴任務,先模型通過觀察鏡子中圍巾和頭的相對位置,完成圍巾的初始佩戴, 然后根據兩側的長度比例,左手準確的握住需要調整的一端,將其拉到適當的位置,然 后右手接過左手遞過來的圍巾執行“圍”的螺旋纏繞動作。
2)視覺+觸覺下,靈巧手準確執行酒杯和酒瓶的抓握,雙臂+雙手協同完成倒酒操作。 同樣在家用場景中,智元機器人可實現一手將日用品放入被另一只手提著的手提袋內, 協同效應較好;同時,揀取桌面不同位置的垃圾并置于垃圾桶中。
瑞士LokiRobotics通過輪式+單機械臂及夾爪實現對日常保潔工作的覆蓋,包括在室內場景巡航,針對衛生間、餐桌等場景的保潔操作(夾爪可以換取不同清潔工具)以及歸置揀選垃圾等操作。LokiRobotcs近期在X平臺發布在衛生間、客廳等場景連續進行 清潔操作的視頻,表明其“手眼腦”協同能力能夠實現長時間、多場景的任務規劃及保 潔操作,或在保潔垂類應用場景具備一定泛化能力。其中,輪式機器人本體上方有視覺 模組,不僅可以進行機械臂操作的準確定位,提供機械臂/央爪位置信息和運動軌跡,還 能夠跟蹤判斷物體清潔情況及為遠程操作提供視覺基礎。
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